Don't Panic. (关于 python 的文章)

FLL 经验分享

Wenliang Lu — Wed, 01 Mar 2023 00:32:07 GMT

我想在此分享一些FLL 机器人比赛的教练经验, 特别是常见的问题. 但是不会涉及细节, 例如某个功能代码应该怎么写.

关于 FLL 比赛

目的

我个人认为这个过程是非常锻炼娃的. 如果能认真做完所有事情, 是可以提升思考做事层次的. 如果一开始就冲着拿奖去的, 这个反而会有一定的偶然性.

流程

4月~7月: 可以先准备起来, 熟悉机器人编程. 同时创新项目大方向已经出来, 可以先做一些相关研究.
8月: FLL 会公布本年度的主题, 发布地图.
10月: 有的 FRC / FTC 队伍会组织模拟比赛, 给出一些建议, 能参加还是挺不错的.
11月~12月: 开始比赛, 一般2~3轮.

项目设置

机器人性能 robot performance: 25%. 没错, 大家最看重的机器人比赛, 只有 1/4 的比重. 其实没有那么重要. 你不需要拿到第一才能进军下一轮. (甚至这个项目拿到第一, 但是其他轮的分数太低, 也有可能什么都拿不到, 毕竟很难有说服力. )
机器人设计 robot design: 25%. 5 分钟向裁判讲解自己队的机器人设计.
创新项目 innovative project: 25%. 5 分钟向裁判讲解自己队的创新项目.
团队精神 core value: 25%. 现在没有专门的考核了, 主要查看队员之间的互动. 就是看看又没有团魂了.

误差

很多人一听到乐高, 感觉很容易, 毕竟买一包玩具回家, 照着图纸做, 100% 成功.
然而这个比赛的设置其实在另外一个层次:
- 机器人的设计是没有图纸的, 需要每个队自己来设计打造.
- 每年任务不一样, 那就需要用乐高来搭建不同的部件来配合机器人完成, 这个也是需要每个队自己进行设计.
- 家里的桌子/比赛的桌子/上面布置的任务, 都是由不同的人来完成的, 都有不同的状况. 并不是像计算器一样, 1+1 一定等于 2. 机器人跑出来一定会有__误差__! 这就和实际生活中遇到的问题一样, 并没有简单的解法.
教练的一个任务就是教会队员怎么认识误差, 怎么处理误差, 如何通过一些传感器来校准/减少误差.
- 举个例子, 颜色传感器可以读取地图上的颜色/光的强度. 但是在不同的地方, 也许是日光灯, 也许是室外, 你读到的值范围就不一样. 机器人在家每次可以判断出到达黑线, 但是在比赛场地, 就是可能找不到黑线, 最后跑迷路了. 有的队会在比赛前进行一次校准, 用机器人在实际地图上读一下各个颜色的值, 然后再比赛.
所以我的感觉是学生要到初中(7/8年级)左右才能更好理解这些工程的内容 (甚至很多家长都无法理解这些, 娃很挫折, 家长在旁边更挫折, 为什么每次跑出来都不一样?!).

scratch vs python

有好几个家长问过我, 是不是用 python 就更加稳健? 不容易有误差? 答案很明显是否.
scratch 和 python 在本质上等价的, python 能完成的事情, scratch 也能完成, 反之亦然. 这两个都是工具.
python 的好处是可以方便进行一些复杂的逻辑计算, scratch 也行, 但是写下来很难阅读.
- 那对队员的要求就是, 他们要能够操作 python, 并且能够写出复杂的逻辑, 这个需要很多的经验和学习才行.
打个比方, 写文章, 有人写得好, 有人写得差. 为什么我每个字都看得懂, 放在一起就是不対劲呢? 写得好的人, 必然已经打磨过自己的思维和表达, 当写文章的时候, 文字只是一个工具.
同样道理, 如果 scratch 都整不好, 我相信 python 不会成为一个利器, 毕竟真正需要的是如何应对误差的思路.

迭代 (iteration)

学生需要通过迭代来理解误差, 学习新技术.
这个过程非常枯燥, 需要耐得住寂寞.
(此处还可以补充1千字, 等俺有空再加上)

经验

队伍成功需要多年积累. 这几年我也遇到过不少队伍, 有几个队伍我还挺喜欢的, 你能看出他/她们的精神面貌, 接人待物都很成熟稳重, 绝对不是一年两年就能锻炼出来. 换个角度, 如果有学生能坚持这个活动(不被奖项这种东西困扰), 几年下来, 这个学生一定是个优秀的人才.
纪律很重要. 不是所有娃/家长都是很投入很合作, 各种神奇的操作很多. 例如平时不贡献, 最后跳出来抢功劳的. 例如偷偷打游戏还拖别人下水的. 还有家长跳出来说分配不公要抓阄等等. 这个很考验教练的管理能力. 我感觉需要通过几年的人员调整来保留合适的队员, 他们才能自我运作起来.

vim 插件快速插入剪贴板中的图片

Wenliang Lu — Mon, 02 Oct 2017 04:33:02 GMT

vim plugin to insert clipboard image

Inspired by the markclip plugin for atom editor. Just copy and paste, saving images got so easy.
vim plugin
written in python
linux only

安装

可以使用 vundle

Plugin 'wenliang/clipboard2image'

使用

右键在浏览器中选择图片, copy image
在vim 中按 F2, 就会把图片自动保存到https://imageclipped.s3-us-west-1.amazonaws.com/ 目录中
并且在vim 中插入 ![](figure/xxxxx.png)

我一般用来做读书笔记. 截屏也可以复制保存.

SL4A experience

Wenliang Lu — Sun, 06 Nov 2011 06:01:07 GMT

Steps to program from ubuntu

phone

mobile -> SL4A -> view -> interpreters -> menu -> private server
find the server port number (say $PORT) for the notification bar.

Ubuntu side

cd bin/android-sdk-linux/platform-tools
adb forward tcp:9999 tcp:$PORT
export AP_PORT=9999
start ipython/python

import android
droid = android.Android()
droid.makeToast('Yes, I am in.')

misc

$ adb push my_script.py /sdcard/sl4a/scripts/lwl

virtualenv 真是一个好东西

Wenliang Lu — Sat, 09 Jul 2011 05:17:28 GMT

virtualenv

virtualenv 相当于在一个目录中形成一个单独的python环境. 其中安装的包和系统没有关系. 这个特点对于爱折腾,要使用最新版库的人来说非常有用. 例如flask / blogofile就推荐使用virtualenv.

让我想起vim的pathogen插件,真是太神奇了.

初始化

$ cd somewhere
$ virtualenv --no-site-packages myproject
$ ls myproject
bin include lib

--no-site-package让新安装的包都装到该目录, 而非链接到系统里面的库.

激活

$ cd myproject
$ source bin/activate

使用

在这里就和以前一样使用了, 使用easy_install/pip来安装python软件.

qtile - python写就的平铺桌面管理器

Wenliang Lu — Tue, 25 Jan 2011 15:48:47 GMT

2023 update

我还有机器上使用 qtile. 有时候安装不是很方便. 一旦配置好, 还是挺稳定的.
也有一些机器上使用 regolith2, 两个快捷键都设置成一样.

2017 update

现在已经把 awesome-wm 改成 qtile 了. 基本没有问题.
ubuntu 已经有包了. 方便
有一些plugin, 显示cpu等
话说现在的配置很简单, 主要就是自动平铺出现的窗口,
- 不同的任务放在不同的桌面. 快捷键切换桌面.
- 使用 rofi 作为启动器
  - 方便自己配置

2011 年

好吧, 我对其感兴趣是因为它是python写的.

qtile也是一个平铺桌面管理器, 和Awesome类似.

可惜安装依赖的包太难装, 好不容易在A31上安装好.

手动安装 qtile

sudo apt-get install python2.6-dev
install xpyb
git clone git://anongit.freedesktop.org/xorg/util/macro
git clone git://anongit.freedesktop.org/xorg/proto/xproto
export ACLOCAL='aclocal -I /usr/local/share/aclocal/'
install xproto
git clone git://anongit.freedesktop.org/xcb/proto
install libxcb
install cairo
install py2cairo
git clone git://github.com/cortesi/qtile.git

还没有怎么使用过.

pywo

Wenliang Lu — Sat, 13 Nov 2010 15:45:26 GMT

和PyTyle类似, 是一个窗口管理器.

pywo可以实现类似windows上gridmove的功能, 整个桌面被分成若干格子, 每个窗口可以占据其中若干地盘.

啥时候在gnome上试试看.

PyTyle - 平铺桌面管理器

Wenliang Lu — Tue, 22 Dec 2009 15:44:18 GMT

PyTyle是一个tiling window manager, 准确地说应该是一个插件, 需要和其他兼容EWMH的桌面管理器一起工作.

使用python编写, 配置文件也是python
可以和其他桌面管理器一起工作, 我常用的是gnome和fvmw-crystal
手动激活, 也可以配置某个screen/workplace自动按照某layout布局.
快捷键设置, 自然不消多话. 但是可选择的功能不多. 对我而言, 我最想要的功能是一键呼出, 自动排列. 其他的快捷键可以交给gnome或则fvwm-crystal完成.

别忘了结婚纪念日

Wenliang Lu — Mon, 04 May 2009 16:03:12 GMT

TODO: broken. need update

这个脚本干嘛的？

这个脚本就是用来在某些重要的日子之前提醒我们，有点类似于记忆日网站 (update: 该网站已经倒闭)。这个商业网站其实挺好，但是我总有一点不放心，因为它不支持批量导出导入。自己写一个脚本也很快。

如何使用？

提醒方式

默认提醒方式就是运行程序后，打印临近的重要日子。

可以在~/.specialdayrc定义自己想要的提醒方式, 例如邮件： $$code email = "echo '$date: $msg_remind' | mutt lwlg -s '$date: $msg_remind'" $$/code 其中%date和%msg_remind会被替换成相应的内容。

注意以上命令需要命令行可执行无误。我的mutt已经配置好了，可以通过这种方式发信。

总之，提醒方式很开放，只要能在命令行调用即可。

弹出窗口？记不得什么命令了。
gtalk/msn 机器人
email
todotxt
...

或者利用它默认的print功能，在conky中显示出来，也不失为一个好方法。

提醒内容

需要在~/.specialday_data中定义各种重要日期： $$code % 年月日，只在今年提醒。 2009-10-1 -10 print 60周年国庆

% L08-15 表示阴历8月15日 L08-15 -1|0 print 中秋节 $$/code

运行

记得用cron运行： $$code 1 0 * * * SpecialDay.py $$/code 具体查看SpecialDay.py -h即可。

如果提醒方式是print的话，也可以利用conky来提醒。

依赖

需要pyzh@google code中的lunarcalendar.py。我偷懒就把这个文件放在同一个目录中了，要是安装pyzh到系统中的话，就可能要修改代码。

代码

待做事宜

~~(调试调用bash命令。)~~ 经我测试，email = "..."可以成功运行，但是各人的情况不一样，也许需要先调试一下。
~~(整理一个countdown的版本出来。)~~ 搞定，例如 “2009-08-21 * print 测试”每次运行都会在终端输出还有 xx天是：测试. 配合conky使用，其乐无穷。
~~(算天数的地方有问题，到了年底就不准确了，需要修改)~~ 如果是每年都运行的话，我把前一年和后一年的日期也都加入比较，这样就避免错过了。不过尚未测试。
感觉还不是很灵活. 需要重新改写一次. 最好格式能和crontab相同.
要能计算今年生日的时候是几岁了.

链接

记忆日
pyzh@google code, 阴阳历转换, 等等